| 设备参数

1.实时仿真系统：

（1）Concurrent高性能实时仿真机：2个3.3GHz主频的Gold 6246 12核处理器、96G内存、1个480GB SSD高速系统盘、1个4TGB SATA数据硬盘、1个GTX3090独立显卡；

（2）CAN卡：4个CAN通道、4个LIN通道；

（3）车载以太网板卡：4CH、1000M/100Mbps可配置；

（4）输入输出通道：模拟量输入10路、输出20路，数字量输入/输出各20路，空余8个PCIe插槽可扩展；

（5）故障注入板卡：40个故障注入通道，可实现ECU与负载端开路、对地短路、对电源短路、对其他管脚断路等故障模拟。

（6）超声波仿真板卡：12路超声波仿真通道，具备超声波模式或协议通信模式两种模拟方式，模拟超声波频率范围20 ~ 100kHz，模拟距离范围0 ~ 10m，分辨率0.15mm。

2. 仿真软件

（1）场景仿真软件VTD：可实现复杂路网建模、交通流设置、场景仿真、传感器建模仿真等功能；

（2）动力学仿真软件modelbase：可进行簧载质量、非线性悬架、动态转向系统、动态车轮、动力传动、制动系统、空气动力学等动力学模型建模。

3. 上位机控制软件：包括试验管理软件、自动化测试软件、模型开发工具、故障注入软件等。

4. 传感器仿真系统：

（1）在场景仿真软件中添加毫米波雷达传感器理想模型，通过CAN总线将障碍物距离、速度、大小、角度发送到ECU；

（2）通过视频注入板卡向控制器注入视频信号，仿真不同类型摄像头，可进行光线模拟、增益模拟、故障模拟和遮挡模拟；

（3）在场景仿真软件中添加激光雷达传感器模型，通过以太网将激光点云数据发送到ECU，可模拟16线、32线、40线、64线、128线等不同类型的激光雷达；

（4）可结合视频暗箱、毫米波雷达测试系统，接入真实传感器进行测试。

5. 快速控制原型：基于linux实时系统，具备控制器硬件资源和底盘代码，在开发前期直接刷写算法进行测试。

（1）CAN通道6路、车载以太网通道数3路；

（2）低边驱动12个、高边驱动10个、传感器供电输出5个、模拟输入16路、数字输入16路；

（3）正常工作电压范围：直流9 ~ 32V。

| 应用范围

智能驾驶硬件在环测试系统搭建L2级以上智能网联汽车仿真验证平台，实现多种感知系统融合仿真测试，具备毫米波雷达、单目摄像头、超声波雷达等传感器测试能力和故障注入能力，主要用于智能驾驶控制系统或控制算法的仿真测试，利用仿真模型或实验设备，部分代替现实事物，实现开发流程的同步验证。

| 主要功能

1. ACC、AEB等智能决策算法测试验证；

2. 感知融合算法测试验证；

3. 危险工况、极限工况、控制系统故障情况下的智能驾驶控制系统可靠性验证。